諧波減速機主要由三個基本構件組成：剛輪、柔輪、波發生器；主要特點：運動精度高，傳動比大，體積小、重量輕，傳動效率高、壽命長。
廣泛運用于工業機器人、航空、航天等。諧波減速機為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙臺狀態；
而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。
當諧波減速機的發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的的過程中不斷改變各自的工作狀態。
產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。